Warka to najstarsze na Mazowszu, malownicze miasteczko w dolinie Pilicy. Dogodne położenie nad rzeką, na szlakach handlowo-komunikacyjnych i urodzajne gleby już w XV wieku ułatwiały rozwój gospodarczy Warki. Miasto wówczas zasłynęło przede wszystkim z szewstwa, sukiennictwa i oczywiście piwowarstwa, którego popularność szybko przekroczyła granice Polski. Dynamiczny rozwój przerwał od XVII wieku czas krwawych wojen i klęsk żywiołowych, po których nastąpiło całkowite spustoszenie miasta. Podczas tego trudnego dla Warczan okresu zasłynęło wiele postaci historycznych, takich jak: Piotr Wysocki (dowódca powstania listopadowego 1830-1831), Kazimierz Pułaski (urodzony w Warce w 1747roku, walczył o wolność USA), czy Stefan Czarniecki (zwycięska bitwa ze Szwedami 1656).
Obecnie Warkę dzieli zaledwie godzina drogi od Warszawy, co sprzyja spontanicznym weekendowym wyjazdom. Zarówno Pilica jak i zachwycająca okoliczna przyroda zachęcają do aktywnego wypoczynku, przy jednoczesnym odkrywaniu licznych zabytków i ciekawych historii z nimi związanych. Przyległa do Warki Puszcza Stromiecka oprócz pieszych wędrówek i terenów sprzyjających grzybiarzom, oferuje wiele tajemnic i niesamowitych opowieści z okresu II Wojny Światowej. Dopełnieniem tych urokliwych, dziewiczych terenów są przyjazne dla turystów szlaki wareckiego Browaru, znajdujące się na obrzeżach miasta.
Na szczególną uwagę turystów w Warce zasługuje Muzeum im. Kazimierza Pułaskiego na Winiarach, będące dawniej domostwem rodziny Pułaskich. Znajdziemy tu pamiątkowe eksponaty po zasłużonych Polakach.
Obok dworku na Winiarach warto zobaczyć ołtarze w obydwu wareckich kościołach: boczne w kościele pofranciszkańskim pw. MB Szkaplerznej oraz renesansowy ołtarz główny w kościele farnym pw św. Mikołaja.
Godny uwagi jest także grobowiec Piotra Wysockiego i wielu bohaterów zasłużonych dla Warki na cmentarzu parafialnym i groby poległych podczas II wojny światowej i pomnik pomordowanych na Wschodzie.
Bliskie okolice Warki również obfitują w ciekawe zabytki: neogotycki kościół parafialny pod wezwaniem św. Małgorzaty we Wrociszewie, czy np. pałac z XIX wieku w Michałowie Górnym.